C'est en fait une Peugeot 106 rebadgée, pour réduire les coûts de fabrication et sortir rapidement. Elle se différencie de la 106 par de nouveaux boucliers, capot, ailes, feux AV, feux AR et hayon. Les premiers exemplaires seront distribués en février 1996 et elle ne sera alors disponible qu'en 3 portes. Il faudra aussi attendre le mois de mai pour voir apparaître les premières Saxo équipées d'un diesel 1500 puis la Saxo VTR équipée du 1.6 8S de 90 ch. En juillet, les modèles 5 portes deviennent disponibles et la version VTS à caractère sportif, équipé d'un moteur 1,6 litre16 soupapes de 120 ch fait son apparition.

En décembre 1997, la Saxo est légèrement restylée : calandre nouvelle, plus ouverte que l'ancienne pour répondre à un problème de refroidissement du moteur, modifications de l'apparence des feux arrière, avec la partie supérieure qui devient blanche au lieu de grise. La version "Exclusive", le haut de gamme chez Citroën, est ajoutée. Ce restylage permet de mieux différencier la Saxo de la Peugeot 106.