L’histoire de l’Impreza dans le rallye débute en 1993. Elle a été introduite en championnat du monde des rallyes pour remplacer la Legacy qui obtint malgré tout deux victoires de fin de saison en 1994 (en Nouvelle-Zélande et en Grande-Bretagne avec Colin McRae, permettant à Subaru d'obtenir une inespérée place de vice-championne des marques pour cette saison) ; la Legacy fut une nouvelle et ultime fois victorieuse dans ces deux mêmes épreuves en 1995. Avec un empattement plus court, plus légère, et dotée du même moteur, la vivacité et l'agilité de l'Impreza sont en nette hausse par rapport à sa devancière.

L'homologation en Groupe A imposait de produire au moins 2 500 exemplaires d’un véhicule de série pour en extrapoler une version course. Pour cette raison, à l'instar d'autres constructeurs engagés, Subaru a développé une voiture de série très performante accessible à tout simple conducteur : moteur quatre-cylindres à plat turbocompressé, 2 litres de cylindrée, 16 soupapes et une transmission intégrale (50/50) permanente. Un mythe est né du fait du caractère particulier du moteur à plat dit « boxer ».

Subaru remporte trois fois le titre constructeur avec son Impreza en 1995 (555), 1996 (555) et 1997 (WRC) (2^e en 1999, et huit fois troisième, en 1998, 2000, 2002, 2003, 2004 et 2006 (WRC), puis 2007 et 2008 (version WRT)) et trois fois le titre pilote en 1995 (Colin McRae, 2^e en 1996), 2001 (Richard Burns, 2^e en 1999 et 2000) et 2003 (Petter Solberg, 2^e en 2002, 2004 et 2005), pour six places de vice-champions pilotes (McRae, Burns et Solberg). Les succès de Subaru en rallye ont eu des répercussions sur les ventes de l’Impreza qui représentent plus de 50 % des ventes de Subaru.

En 1997, l'Impreza est passée à la nouvelle règlementation World Rally Car du championnat du monde des rallyes, devenant la première voiture de ce type à remporter un rallye mondial (Rallye Monte-Carlo avec Piero Liatti).

L'Impreza a été alignée dans ces trois générations successives : GC/GF/GM (1993 à 2000), GD/GG (2001 à 2008) et finalement GE/GH/GR (2008). Après dix-neuf années de présence au plus haut niveau du rallye, Subaru World Rally Team se retire du championnat du monde à la fin de l'année 2008, en raison des résultats mitigés des dernières années et de contexte financier.